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<학술연구>

Passive Dynamic Walking 기반 이족보행로봇 개발 및 자세안정화
Development of Biped Robot and Pose stabilization and Based on Passive Dynamic Walking

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제19권 제1호 (2017.02)바로가기
  • 페이지
    pp.86-92
  • 저자
    이춘길, 오연택
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A297834

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원문정보

초록

영어
Walking method based zero moment position algorithms that can guarantee the stability of the biped walking robot while walking, but it moves the legs for the stability of the walking in a way that is not related to energy conservation. Walking method using ZMP can cause low battery efficiency and load on leg joints. The walking method using the passive walking, which is a natural and efficient method of walking, can reduce the load on the joints of the robot by using the method without using the inertia that occurs when walking and reduced control elements and efficient use of battery. In this paper, a biped robot with an actuator based on the principle of passive dynamic walker mechanism is applied to a passive walking algorithm. In order to solve the problem of stabilization of the posture during walking, the posture was stabilized by using the swing motion of the arm. and the walking movement of the robot was observed using the AHRS sensor applied to the robot .It was confirmed that the posture can be stabilized based on measured values using AHRS.

목차

ABSTRACT
 1. 서론
 2. 이족보행로봇의 제작
  2.1 수동 동 보행을 응용한 다리설계
  2.2 제어 시스템 구성
  2.3 로봇의 H/W플랫폼 구성
 3. 수동 동 보행 이론
  3.1 수동 동 보행
 4. 보행 실험
  4.1 자세안정화
 5. 결론
 References

키워드

Biped Robot(이족보행로봇) Passive Dynamic Walking(수동 동 보행) Posture Stabilization(자세안정화) Robot Operating System(로봇 운영체제) Robot Leg(로봇 다리)

저자

  • 이춘길 [ Chun-Gil Lee | Member, Yeon Taek OH, Department of mechanical Engineering, Tongmyung Unversity ]
  • 오연택 [ Yeon-Taek Oh | Member, Yeon Taek OH, Department of mechanical Engineering, Tongmyung Unversity ] Corresponding author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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