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Research on Oscillation-Free Robust Control for Active Joint Dental Automation

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJHIT) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Hybrid Information Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.9 No.11 (2016.11)바로가기
  • 페이지
    pp.285-302
  • 저자
    Farzin Piltan, Meysam Esmaeili, Mohammad Ali Tayebi, Mahsa Piltan, Mojtaba Yaghoot, Nasri B. Sulaiman
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A291739

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
Design a robust oscillation-free controller for multi input-multi output (MIMO) nonlinear uncertain dynamical system (sensitive dental joint) is the main objective in this research. In this paper, robust sliding mode controller will be selected as a main control technique and linear controller will be design to improve the stability and robustness to control of dental joint. The proposed approach effectively combines of design methods from switching sliding mode controller, and linear Proportional-Integral-Derivative (PID) control to improve the performance, stability and robustness of the sliding mode controller. Conventional sliding mode controller has two important subparts, switching and equivalent. Switching part (discontinuous part) is very important in uncertain condition but it causes chattering phenomenon. To solve the chattering, the most common method used is linear boundary layer saturation method, but this method lost the stability. To reduce the chattering with respect to stability and robustness; linear controller is added to the switching part of the sliding mode controller. The linear controller is to reduce the role of sliding surface slope and switching (sign) function. This controller improves the stability and robustness, reduces the chattering as well and reduces the level of energy due to the torque performance as well.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Theory
 3. Methodology
 4. Results and Discussion
 5. Conclusion
 References

키워드

Conventional sliding mode controller linear controller chattering phenomenon stability robustness multi degrees of freedom dental joint

저자

  • Farzin Piltan [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Meysam Esmaeili [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Mohammad Ali Tayebi [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Mahsa Piltan [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Mojtaba Yaghoot [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Nasri B. Sulaiman [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran / Department of Electrical Engineering, University Putra Malaysia, Malaysia ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJHIT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJHIT)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Hybrid Information Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1738-9968
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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