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Type-2 Fuzzy PID Controller Design for Mobile Robot

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.9 No.11 (2016.11)바로가기
  • 페이지
    pp.203-214
  • 저자
    Min Seok Jie, Won Hyuk Choi
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A290829

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
Autonomous driving of mobile robot is important in various working environments. For its autonomous driving, mobile robot utilized ultrasonic sensor to detect obstacles and avoid them. Also, there have been researches on supplementing function of avoiding crash by using control methods based on adoption of intellectual system. This research has designed type-2 fuzzy self-tuning PID controller which can enhance autonomous driving function of mobile robot under fixed obstacle environment. The fuzzy controller has utilized type-2 with multiple values and the fuzzy self-tuning PID controller adjusting gain value of PID controller is applied. 25 rules have been reduced to 9 rules to improve function of hardware. Type-2 fuzzy self-tuning PID controller is used to compare function of traditional PID controller and Type-1 fuzzy self-tuning PID controller. In terms of function of Type-2 fuzzy controller with reduced number of rules, it was confirmed through improvement in function of autonomous driving of mobile robot using MATLAB/Simulink.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. The Mobile Robot System
  2.1. Kinematic of the Mobile Robot
  2.2. Ultrasonic Sensor
 3. Type-2 Fuzzy Logic Systems
 4. Type-2 Fuzzy Self-Tuning PID Controller Design
 5. Simulation
 6. Conclusion
 References

키워드

MATLAB/Simulink Mobile robot PID controller Self-tuning controller Type-2 fuzzy controller

저자

  • Min Seok Jie [ Department of Aeronautical System Engineering, Hanseo University Graduate, Korea ]
  • Won Hyuk Choi [ Department of Aeronautical System Engineering, Hanseo University Graduate, Korea ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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