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<학술연구>

PID제어기와 퍼지제어기를 이용한 유연한 로봇팔 끝 지점 위치와 진동제어에 관한 연구
A study on position and vibration control of a flexible robot arm endpoint using PID and fuzzy controller

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제18권 제4호 (2016.08)바로가기
  • 페이지
    pp.529-535
  • 저자
    이현철, 김성철, 오재윤
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A285460

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원문정보

초록

영어
Recently, a study on reducing the weight of the robot arm, which enables a high-speed operation and enables reducing the energy consumption has been actively carried out. A lightweight robot arm is hard to control because it behaves like a flexible body rather than a rigid body. This paper proposes a controller which combines a PID controller and a fuzzy logic controller for control the position and vibration of the flexible robot arm. In order to show the effectiveness of the proposed controller, MSC.ADAMS computational model which incorporates the finite element flexible robot arm model is developed, and is used for performing simulations. Simulations are carried out with two reference inputs, and three end masses. Simulation results show that the proposed controller controls the position and vibration of the flexible robot arm adaptively without being affected by the reference input and the end mass.

목차

Abstract
 1. 서론
 2. 유연한 로봇팔 시스템의 컴퓨터 모델링
 3. 제어기 개발
 4. 모의시험
 5. 결론
 References

키워드

Flexible Robot Arm(유연한 로봇팔) Fuzzy Controller(퍼지제어기) PID Controller(PID 제어기) EndMass(끝 지점 질량) Finite Element Model(유한요소모델) MATLAB/Simulink(시뮬링크) Simulation(모의시험)

저자

  • 이현철 [ H.C. Lee | Korea Reactor Integrity Surveillance Technology ]
  • 김성철 [ S.C. Kim | Graduate School, Department of Mechanical System Engineering, Chonbuk National University ]
  • 오재윤 [ C.Y. Oh | Member, Automobile Hi-Tech, Research Center, Chonbuk National University ] Corresponding author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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