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Adaptive Control Scheme for Visual Servo Manipulator Based On the Dead Zone Mathematical Model

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.9 No.9 (2016.09)바로가기
  • 페이지
    pp.265-274
  • 저자
    Xiaohong Li
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A284261

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
In this paper, a PD control algorithm based on fuzzy logic dead compensation has been proposed. The fuzzy logic dead zone compensator was used to compensate the dead zone which existed in the mechanical system, PD control scheme was used to control trajectory of the joints of robot, so that the stability and robustness can be improved. In order to verify the validity of the control algorithm, we realized the proposed adaptive control strategy in MATLAB. The simulation results has revealed that:comparing with the traditional PD control scheme, the proposed PD control algorithm based on fuzzy logic dead compensation can effectively compensate the dead zone which existed in the mechanical system, also the position tracking performance and precision of the manipulator has been enhanced.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Dead Zone Mathematical Model and Its Compensation Method
  2.1. Dead Zone Mathematical Model
  2.2. Dead Zone Fuzzy Compensator
 3. The Deadzone Fuzzy Compensator for Robotic Control System Design
  3.1. System Description
  3.2. Fuzzy Compensator for Dead Zone
  3.3. The Design of the Control Law
 4. Numerical Simulation
 5. Conclusions
 References

키워드

PD control algorithm Deadzone Fuzzy logic deadzone mathematical model

저자

  • Xiaohong Li [ School of public education, JiLin Province Economic Management Cadre College, ChangChun, JiLin, 130012, China ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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