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Research on Nonlinear Sensitive Medical Joint Automation

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJHIT) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Hybrid Information Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.9 No.7 (2016.07)바로가기
  • 페이지
    pp.171-190
  • 저자
    Somayeh Jowkar, Mohammad Taghavi, Ehsan pouladi, Meysam Esmaeili
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A281662

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
The main objective in this research is comparative study between three types of control methodology: proportional-integral-derivative (PID) controller, computed torque controller (CTC), and sliding mode controller (SMC) with application to active multi degrees of freedom actuators. PID controller is a linear model-free controller; to control of nonlinear system based on PID controller system linearization is the main challenge. Computed torque controller and sliding mode controller are model-base and nonlinear. In order to design computed torque controller, an accurate dynamic model of nonlinear system plays an important role. To modelling an accurate dynamic system, modelling of complex parameters is needed to form the structure of system’s dynamic model. It may be very difficult to include all the complexities in the system dynamic model. Computed torque controller is work very good in certain condition but in uncertainty, PID and CTC have some challenges. Conventional switching sliding mode controller is an apparent nominates to design a controller using the bounds of the uncertainties and external disturbance. In partly uncertainties, sliding mode controller is more robust than CTC and PID. In this paper these three types controller are test in MATLAB/SIMULINK.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Theory
 3. Methodology
 4. Results
 5. Conclusion
 Acknowledgments
 References

키워드

proportional-integral-derivative controller sliding mode controller computed torque controller multi degrees of freedom actuator system uncertainty

저자

  • Somayeh Jowkar [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Mohammad Taghavi [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Ehsan pouladi [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Meysam Esmaeili [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJHIT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJHIT)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Hybrid Information Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1738-9968
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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