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Trajectory Optimization of Composite-pipe Cutting Based on Robot

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.9 No.7 (2016.07)바로가기
  • 페이지
    pp.235-242
  • 저자
    Bo You, Kaixin Li, Jiazhong Xu, Ming Qiao, Bowen Zhang, Wenqiang Wang
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A281443

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원문정보

초록

영어
The industrial robot with 6 degree of freedom is studied in this paper. According to the interference problems that exist in the actual cutting process of robot, a method is proposed which could make optimal selection of the trajectory of robot after the interference problems is eliminated. After the determination of the posture of cutting head, the model of intersecting line and programming the cutting trajectory of robot, the 3D model of mechanical arm and incised work piece are imported into OPENGL, using collision detection based on OPENGL to screen the interference point of the robot arm. The cutting trajectory is verified through the simulation with ADAMS. The simulation result shows that the robot can run steadily after eliminating the interference and the intersecting line meets the demands.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Structure of the Robot
 3. Intersecting Lines Mathematical Model and Head Posture
  3.1. Mathematical model of intersecting lines
  3.2. Head Posture
 4. Robot Trajectory Planning and Optimization
  4.1. Robot Trajectory Planning
  4.2. Trajectory Optimization Method
 5. Examples for Simulation Calculation
 6. Conclusion
 References

키워드

industrial robot; intersecting Line trajectory planning interference point

저자

  • Bo You [ College of Automation, Harbin University of Science and Technology, Harbin, China ]
  • Kaixin Li [ College of Automation, Harbin University of Science and Technology, Harbin, China ]
  • Jiazhong Xu [ College of Automation, Harbin University of Science and Technology, Harbin, China ]
  • Ming Qiao [ College of Automation, Harbin University of Science and Technology, Harbin, China ]
  • Bowen Zhang [ HIT Robot Group, Harbin, China ]
  • Wenqiang Wang [ HIT Robot Group, Harbin, China ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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