Optimization Control for Space Manipulator Motion Reliability Considering Multi-Index and Multi-Factor
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- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJHIT) 바로가기
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- 간행물
- International Journal of Hybrid Information Technology 바로가기
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- 통권
- Vol.9 No.6 (2016.06)바로가기
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- 페이지
- pp.273-282
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- 저자
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- 언어
- 영어(ENG)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A280334
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- In order to improve the motion reliability of space manipulator during its long time service on-orbit, multiple indexes which can reflect the motion performance and multiple factors (control variables of manipulator) which have influence on motion reliability are involved in establishing an optimization control model. Thus the problem of motion reliability improvement is expressed as an multiple-objective problem (MOP). In order to solve the MOP, dimension reduction strategy is proposed based on covariance matrix of motion reliability indexes. As a result, the MOP is turned into single objective problem. Then control variables are optimized based on null space of space manipulator, and the best weight matrix can be obtained when the objective is minimal. Simulations are carried out to verify the feasibility and effectiveness of the optimization control strategy. By decreasing the error introduction into the control variables, the motion reliability can be effectively improved.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Multi-Index Representation of Space Manipulator Motion Reliability
3. Optimization Control Model Considering Multi-Index and Multi-Factor
3.1. Constraints of Optimization Control Model
3.2. Objective of Optimization Control Model
4. Calculation for Optimization Control Model of Motion Reliability
4.1. The Dimension Reduction Strategy of Multi-Objective Problem Based On Covariance Matrix
4.2. Objective Solution Based on Null Space Optimization
5. Simulations Verification
5.1. Research Object
5.2. Objective Function Minimization and Optimal Coefficient Calculation
5.3. Verification of Optimization Control Strategy in Improving Motion Reliability
6. Conclusion
Acknowledgements
References
키워드
Space manipulator Motion reliability Multi-factor and multi-index저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJHIT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJHIT)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
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- 간행물명
- International Journal of Hybrid Information Technology
- 간기
- 격월간
- pISSN
- 1738-9968
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
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