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The Master Manipulator Control System in a Master-Slave Robot Based on Trinocular Stereo Vision

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.9 No.4 (2016.04)바로가기
  • 페이지
    pp.367-380
  • 저자
    Qiong Liu, YaGuang Zhu, Xu Zhang, YanPu Yang, Ke Li
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A272703

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원문정보

초록

영어
In this paper, a master manipulator control system in a master-slave robot which uses trinocular stereo vision is presented. The system utilizes three real-time cameras to identify and track the movements of the master handle, while also measuring the master handle position. The system follows a basic four step process. First, the master handle in the image is identified using the contrast between the handle and the background. Second, the speed and direction of the next position for the master handle is predicted in real-time by using the Kalman filter. Third, the position of the master handle is measured in real-time using stereo matching, which utilizes the method of combining feature matching and region gray matching to consistently identify the markers on the master handle and eliminate error matching. The experimental results in this study conclude that the master-handle manipulator control system is fast and exact.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. The Structure of the Master-Slave Robot System
 3. The Design of the Master Handle Subsystem
  3.1. The Workspace of the Master Handle
 4. Recognition and Tracking Algorithm of the Master Handle
  4.1. Motion Tracking Based on Kalman Filter
 5. Gesture Measurement Algorithm
  5.1. Recognition and Location of Markers
  5.2. The Matching of the Markers
  5.3. The Gesture Calculation of the Operating Handle
 6. Experimental Analysis
  6.1. The Camera Calibration of the Binocular Vision System
  6.2. Recognition and Tracking of the Handle
  6.3. Gesture Measurement of the Handle
  6.4. Error Analysis
 7. Conclusions
 Acknowledgments
 References

키워드

Trinocular vision Master-slave robot Kalman filter Pose measurement

저자

  • Qiong Liu [ Chang’An University, Key Laboratory of the Ministry of Education On Road Works Technology & Equipment, Xi’an, ShaanXi ]
  • YaGuang Zhu [ Chang’An University, Key Laboratory of the Ministry of Education On Road Works Technology & Equipment, Xi’an, ShaanXi ]
  • Xu Zhang [ Chang’An University, Key Laboratory of the Ministry of Education On Road Works Technology & Equipment, Xi’an, ShaanXi ]
  • YanPu Yang [ Chang’An University, Key Laboratory of the Ministry of Education On Road Works Technology & Equipment, Xi’an, ShaanXi ]
  • Ke Li [ Chang’An University, Key Laboratory of the Ministry of Education On Road Works Technology & Equipment, Xi’an, ShaanXi ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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