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Phenomenological Modeling and Classic Control of a Pneumatic Muscle Actuator System

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.9 No.4 (2016.04)바로가기
  • 페이지
    pp.301-312
  • 저자
    Vasanthan Sakthivelu, Shin-Horng Chong, Ming Hui Tan, Mariam Md Ghazaly
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A272697

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
This paper focuses on the parameter characterization of phenomenological modelling for commercially available Festo Fluidic Muscle Actuator. Phenomenological model consists of a spring element, nonlinear damping element and a contractile force element which arranged in parallel. The dynamic model was tested on the experimental setup which allows precise and accurate contraction due to the supply of pressure (P) to the PMA. The open loop data were collected for static load study and contraction study at several constant pressures. Only the contraction experiment was focused in this study by excluding the relaxation phase of the experiment. The result obtained shows that at constant pressure, the muscle actuator behaves like a spring and a nonlinear damping element. The contractile force coefficient element is the corresponding force generated by the muscle during contraction in longitudinal direction. Since, pressure is the main driving element in PMA system, all the coefficient value has a pressure dependent relationship. The model and parameters obtained from the study were further validated by predicting the contraction of the muscle system via simulation and experimental. Then, a classical PID control system was designed and validated in point-to-point positioning motion experimentally. Finally, a brief conclusion of the pneumatic muscle actuator experimental setup and dynamic system modeling is made.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Phenomenological Modeling
 3. Experimental Setup
 4. Experimental and Simulation Result
  4.1. Static Load Study
  4.2. Contraction Study
  4.3. Validation Study
 5. Conclusion and Recommendations
 Acknowledgments
 References

키워드

Pneumatic Muscle Actuator Festo Fluidic Muscle Phenomenological Modeling Dynamic model Classical PID controller

저자

  • Vasanthan Sakthivelu [ Center for Robotic and Industrial Automation (CeRIA) Universiti Teknikal Malaysia Melaka ]
  • Shin-Horng Chong [ Center for Robotic and Industrial Automation (CeRIA) Universiti Teknikal Malaysia Melaka ]
  • Ming Hui Tan [ Center for Robotic and Industrial Automation (CeRIA) Universiti Teknikal Malaysia Melaka ]
  • Mariam Md Ghazaly [ Center for Robotic and Industrial Automation (CeRIA) Universiti Teknikal Malaysia Melaka ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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