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Modeling & Controlling the Dynamics of Tri-rotor UAV Using Robust RST Controller with MRAC Adaptive Algorithm

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.9 No.3 (2016.03)바로가기
  • 페이지
    pp.61-76
  • 저자
    Zain Anwar Ali, Dao-Bo Wang, Rana Javed, Ali Akbar
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A270736

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원문정보

초록

영어
This paper presents a mathematical approach of the controlling of Unmanned Aerial Vehicle (UAV) translational and rotational movement dynamics by using classical regulation, pole-placement & tracking (RST) controller with model reference adaptive control (MRAC). Identification of a black box is done by using the Least Square Estimation (LSE) method while MIT rule is used as a control algorithm in conjunction with the RST controller with MRAC. The desired result of 6-degrees of freedom (DOF) via Multiple Input and Multiple Output (MIMO) model comprises the equation of motions which utilizes UAV to stabilize the nonlinear, translational and rotational movement implements the adaptive approach via initial conditions at the start of vertical takeoff. The numerical approach simplifies the control equations of the tri-rotor and stabilizes towards linearity. The resulted control strategy is affected over nonlinear simulation for each control dynamic and gives more stability with less power requirements. Hence the adaptive algorithm is ensuring the controlling and stability of the system.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. The Equation of Motion of Rigid Body
  2.1. Tri-Rotor UAV Dynamics
 3. Dynamic Representation of a System
 4. Main Engine Model
 5. Control Algorithm
 6. Simulation Results & Discussion
 7. Conclusion
 Acknowledgments
 References

키워드

Unmanned Aerial Vehicle Tri-rotor Controlling RST Controller Least Square Estimation

저자

  • Zain Anwar Ali [ College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing Jiangsu China, Sir Syed University of Engineering & Technology, Karachi Sind Pakistan ]
  • Dao-Bo Wang [ College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing Jiangsu China ]
  • Rana Javed [ College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing Jiangsu China ]
  • Ali Akbar [ Sir Syed University of Engineering & Technology, Karachi Sind Pakistan ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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