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Point Stabilization of Full-actuated Autonomous Underwater Vehicle in Polar Coordinates
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- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJUNESST) 바로가기
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- 간행물
- International Journal of u- and e- Service, Science and Technology 바로가기
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- 통권
- Vol.9 No.1 (2016.01)바로가기
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- 페이지
- pp.1-8
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- 저자
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- 언어
- 영어(ENG)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A270246
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- It is addressed that the point stabilization of the full-actuated autonomous underwater vehicle (AUV). The system model is established in polar coordinates and the designing methods of kinematic controller are obtained. The polar coordinates are applied to avoid Brockett’s conditions. The kinematic controller is extended to dynamic controller based on Lyapunov methods and backstepping techniques. The controller is designed to ensure that the full-actuated AUV asymptotically converges to the target point. Simulations show the effectiveness of the proposed method.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Problem Formulation
2.1 AUV Model
2.2. Coordinate Transformation and Problem Formulation
3. Controller Design
3.1. Kinematic Controller
3.2. Dynamic Controller
4. Simulation Results
5. Conclusions
References
키워드
autonomous underwater vehicle (AUV) point stabilization polar coordinates Lyapunov function backstepping저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJUNESST) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJUNESST)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
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- 간행물명
- International Journal of u- and e- Service, Science and Technology
- 간기
- 격월간
- pISSN
- 2005-4246
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
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