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Research on Hand Tremors-Free in Active Joint Dental Automation

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJHIT) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Hybrid Information Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.12 (2015.12)바로가기
  • 페이지
    pp.71-96
  • 저자
    Ali Barzegar, Farzin Piltan, Abdol Majid Mirshekaran, Alireza Siahbazi, Mahmood Vosoogh, Nasri Sulaiman
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A267997

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
This research describes the design and implementation of nonlinear control strategies for three dimensions joint dental robot manipulators whose dynamic or kinematic models are uncertain. This technique describes the development of an adaptive task-space tracking controller for dental robot manipulators with uncertainty in the kinematic and dynamic models. The controller is developed based on the unit quaternion representation so that singularities associated with the otherwise commonly used three parameter representations are avoided. This controller requires the assumption that the manipulator models are nonlinearly parameterizable. However there might be scenarios where the structure of the manipulator dynamic model itself is unknown due to difficulty in modeling. These manipulators do not have rigid joints, hence, they are difficult to model and this leads to significant challenges in developing high-performance control algorithms. In this research to eliminate the hand tremors, PID controller is used and to improve the performance and reduce the steady state error PI based PD fuzzy rule base controller is used.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Theory
 3. Methodology
 4. Results and Discussion
 5. Conclusion
 References

키워드

fuzzy control Multi degrees of freedom joints PID Controller hybrid control system’s uncertainty

저자

  • Ali Barzegar [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Farzin Piltan [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Abdol Majid Mirshekaran [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Alireza Siahbazi [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Mahmood Vosoogh [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Nasri Sulaiman [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran, Department of Electrical Engineering, University Putra Malaysia, Malaysia ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJHIT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJHIT)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Hybrid Information Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1738-9968
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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