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Trajectory Tracking Control of Underactuated AUV in the Presence of Ocean Currents
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- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
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- 간행물
- International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
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- 통권
- Vol.9 No.1 (2016.01)바로가기
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- 페이지
- pp.81-92
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- 저자
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- 언어
- 영어(ENG)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A266785
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- This paper addresses the trajectory tracking problem of underactuated autonomous underwater vehicles (AUVs) in the presence of ocean currents on the horizontal plane. The tracking control problem is reduced the problem of stabilizing the nonlinear tracking error system to two separate problems. The backstepping technique is applied to design tracking controller, and the conditions of control gains are derived such that the AUV can track a reference AUV. Simulations results show the effectiveness of the proposed trajectory tracking controller.
목차
Abstract
1. Introduction
2. AUV Model and Problem Formulation
3. Controller Design
4. Simulation Results
5. Conclusions
References
키워드
AUV trajectory tracking control backstepping Lyapunov method저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
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- 간행물명
- International Journal of Control and Automation
- 간기
- 월간
- pISSN
- 2005-4297
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
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