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Approximate Linearization of a Class of Underactuated System and its Application in the Ball and Beam System
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- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
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- 간행물
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- 통권
- Vol.8 No.12 (2015.12)바로가기
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- 페이지
- pp.119-130
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- 저자
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- 언어
- 영어(ENG)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A266749
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- In this paper, we consider the dynamical model of a class of underactuated systems. By combination of the partial fedback linearization and Yamada’s global linearization, we deduced a global approximate linearization method for underactuated systems. By using this method, the dynamical equations can be transformed into an state eqution that is expressed as a pseudolinear term with Brunovsky canonical form plus a high order nonlinear term, where the nonlinear term is high order on the equilibrium manifold of the system. By standard nonlinear feedback method, the system is transformed into the sum of a stable linear term and a high order nonlinear term. Take proper feedforward value as the input to reduce the influence of the nonlinear term to the system and thus the underactuated system can be regulated. This method is applied to the ball and beam system and simulation results show that the proposed approximate linearization method is effective for setpoint control.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Global Approximate Linearization Model
2.1. Partial Feedback Linearization
2.2. Global Approximate Linearization
2.3. Feedback Control Law
3. Application of Global Linearization to the Ball and Beam System
3.1. The Setpoint Control of the Ball and Beam System
3.2. The Application of Global Approximate Linearization
3.3. Simulation and Analysis
4. Discussion and Conclusion
References
키워드
underactuated systems approximate linearization nonlinear control setpoint control ball and beam system저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
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- 간행물명
- International Journal of Control and Automation
- 간기
- 월간
- pISSN
- 2005-4297
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
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