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초록

영어

Unmaned Aerial Vehical(UAV) is a flight which is automatically flying by remote control on th ground. However UAV has an advantage of control that is easy, but has an disadvantage of not hovering. By comparison, quadcopter which is one of the UAV is easily operated. Also quadcopter has hovering function and high stability. In this paper, we propose stable flight algorithm associated PID(proportional-integral-derivative) control with fuzzy contorl to implement stable quadcopter system. After getting a positioning information of the drone, This proposed system is implemented for stable flight through flight attitude control using gyro and acceleration sensor. We also propose the flight mode system to hover drone with GPS sensor.

한국어

무인항공기는 조종사 없이 지상에서의 원격조종에 의해 스스로 비행하는 비행체이다. 하지만 무인항공기는 제어가 쉽다는 장점이있지만, 어떤 한 지점 위를 정지하여 비행하는 호버링 기능을 할 수 없다는 단점이 있다. 그에 비해 무인항공기 중 하나인 쿼드콥터는동작원리가 간단하고 호버링이 가능하고, 비행의 안정성이 높다는 장점이 있다. 본 논문에서는 쿼드콥터의 안정화 비행을 위한 PID 제어 방식과 Fuzzy 제어 방식을 이용하는 비행 안정화 알고리즘을 제안한다. 본 시스템은 자이로 센서와 가속도 센서의 결합을 통해드론의 현재 자세 값을 알아낸 후 자세 제어 알고리즘을 통해 안정화 비행을 실시한다. 또 GPS 센서를 이용하여 현재의 위치를외부조작 없이 유지하는 위치고정 모드를 제안한다.

목차

요약
 ABSTRACT
 I. 서론
 II. 드론의 필요성 및 동작원리
  1. 무인 항공기의 한계
  2. 쿼드콥터형 드론의 필요성
  3. 드론의 동작 원리
 Ⅲ. 드론 제어 알고리즘
  1. 가속도/자이로 센서
  2. GPS를 이용한 위치 고정
  3. PID 및 Fuzzy 제어
 Ⅳ. 시뮬레이션 결과
  1. PID 및 Fuzzy 제어 시뮬레이션
  2. 드론 제어 시뮬레이션
 V. 결론
 참고문헌

키워드

저자

• 차경현 [ Gyeong Hyeon Cha | 광운대학교 전자융합공학과 유비쿼터스 통신 연구실 ]
• 심이삭 [ Isaac Sim | 광운대학교 전자융합공학과 유비쿼터스 통신 연구실 ]
• 홍승관 [ Seung Gwan Hong | 광운대학교 전자융합공학과 유비쿼터스 통신 연구실 ]
• 정준희 [ Jun Hee Jung | 광운대학교 전자융합공학과 유비쿼터스 통신 연구실 ]
• 김진영 [ Jin Young Kim | 광운대학교 전자융합공학과 유비쿼터스 통신 연구실 ]

참고문헌

발행기관

간행물

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• 간행물명

  한국위성정보통신학회논문지 [Journal of Satellite, Information and Communications]

• 간기

  계간

• pISSN

  2384-3853

• 수록기간

  2006~2017

• 십진분류

  KDC 567 DDC 629