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The Design of Stabilization Control Law for Mobile Robot based on Global Vision

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJSIP) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Signal Processing, Image Processing and Pattern Recognition 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.10 (2015.10)바로가기
  • 페이지
    pp.297-310
  • 저자
    Lixia Liu, Hong Mei, Bing Xie
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A255773

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
As the wheeled mobile robot is widely used in various fields, requirements of control accuracy for wheeled mobile robot are also increasing. Vision sensors get more and more attention because they are information capacity, high efficiency, non-contact measurement. The servo control problem of robot visual has also become a research hot spot. Dividing from the number of vision sensors, visual servo system can be divided into monocular visual servo system, binocular visual servo system and multi-purpose visual servo system.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. The Kinematics Model of Mobile Robot
  2.1 WMR Kinematic Model within the Tasks Space
  2.2 Kinematic Model of WMR within the Image Space
  2.3 Transformation from Task Space to the Image Space
 3. Design of Stabilization Control Law
  3.1 System Transformation
  3.2 The Design of Control Law
 4. Results and Analysis
  4.1. Simulate by α known
  4.2 Simulate by α Unknown
  4.3 Simulate by α1and α2 are Unknown
 5. Conclusions
 References

키워드

nonholonomic systems wheeled mobile robots visual servo robust control

저자

  • Lixia Liu [ School of Electronics Engineering and Computer Science, Peking University, China, Dept. of Information Engineering, Engineering University of CAPF, China ]
  • Hong Mei [ School of Electronics Engineering and Computer Science, Peking University, China ]
  • Bing Xie [ School of Electronics Engineering and Computer Science, Peking University, China ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJSIP) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJSIP)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Signal Processing, Image Processing and Pattern Recognition
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2005-4254
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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