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A Motor Vibration Control for Robot Arm with Application to Surgical Tools

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJHIT) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Hybrid Information Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.6 (2015.06)바로가기
  • 페이지
    pp.65-78
  • 저자
    Hamid Cheraghi, Farzin Piltan, Nasim Sobhani, Maryam Rahmani, Farzin Matin
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A251220

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원문정보

초록

영어
Multi Degree of Freedom Joints (MDJ) are typically thought to be used for industrial purposes however they are beginning to gain the attention of the medical field. A current application pertains to using the precision and stability of a robot arm with MDJ to assist in minimally invasive surgery. In this research, adaptive sliding mode controls are presented as robust controls for multi degree of freedom joints. The objective of the study is to design controls for actuators without the knowledge of boundary of uncertainties/disturbances by using an adaptive sliding mode control while elucidating the robustness of the adaptive sliding mode control. A sliding mode control provides for ultimate accuracy in the presence of the bounded disturbance/uncertainties, although the sliding mode control also causes chattering. Chattering is undesirable for use with robot medical tools, since it might causes damage to them with a subsequent loss of accuracy and oscillation on end-effectors tools. Such chatter is caused by overestimation of the controller gain. An adaptive sliding mode is proposed as a solution to the problems created by chattering.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Theory
 3. Methodology
 4. Results and Discussion
 5. Conclusion
 Acknowledgments
 References

키워드

Multi Degree of Freedom Joints invasive surgery sliding mode controls uncertainties adaptive method chattering

저자

  • Hamid Cheraghi [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Farzin Piltan [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Nasim Sobhani [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Maryam Rahmani [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Farzin Matin [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJHIT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJHIT)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Hybrid Information Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1738-9968
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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