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An Visual System for Humanoid Robot Mobile-Manipulation Based on Virtual and Real Video Fusion

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJSIP) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Signal Processing, Image Processing and Pattern Recognition 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.5 (2015.05)바로가기
  • 페이지
    pp.289-300
  • 저자
    Lei Wang, Lei Zhang, Junyan Yi, Xiaoyan Wen, Chuncheng Liao
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A246168

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원문정보

초록

영어
A visual system based on virtual and real video for the humanoid robot manipulation is presented. 3D virtual model of humanoid robot is established. It has the same aspect and freedom setup as the real robot. Multiple feedback from the robot are fused and used to express the real robot status as text and images. The system also forecasts the operation order and displays the simulation result. In the data fusion module, a least-squares algorithm is adopted to calculate the real-time position and attitude of the robot. Experiments demonstrate that the system can offer good telepresence and a preview of the operation order. In this paper, we also propose an adaptive Elastic Net method for edge linking of images from the robot cameras to understand the situation of the task. In the proposed method, an adaptive dynamic parameter strategy and a stochastic noise strategy are introduced into the Elastic Net, which enables the network to have superior ability for escaping from local minima and converge sooner to optimal or near-optimal solutions

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. The Humanoid Robot Platform
 3. The System Constitution of the Telepresence System
 4. The Calculation Method for the Robot Real-time Pose
 5. The Adaptive Elastic Net Method for Edge Linking
 6. Experiment
 7. Conclusion
 Acknowledgments
 References

키워드

Humanoid robot Elastic Net Manipulation Visual telepresence

저자

  • Lei Wang [ School of Electricity and Information Engineering, Beijing University of Civil Engineering and Architecture, Beijing ]
  • Lei Zhang [ School of Electricity and Information Engineering, Beijing University of Civil Engineering and Architecture, Beijing ]
  • Junyan Yi [ School of Electricity and Information Engineering, Beijing University of Civil Engineering and Architecture, Beijing ]
  • Xiaoyan Wen [ School of Electricity and Information Engineering, Beijing University of Civil Engineering and Architecture, Beijing ]
  • Chuncheng Liao [ Department of Logistics Management, Beijing Normal University, Beijing ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJSIP) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJSIP)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Signal Processing, Image Processing and Pattern Recognition
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2005-4254
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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