Earticle

현재 위치 Home

Design and Implementation of Fractional Order Controller for Service Robots

첫 페이지 보기
  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.5 (2015.05)바로가기
  • 페이지
    pp.209-220
  • 저자
    Tang Qingshun, Wu Chunfu, Yang Yuanhui, Li Guodong, Zhou Fengyu
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A246011

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
In this paper, the fractional order motion control is designed basing on the Leader I-DX service robotic platform, where the implementation of robust fractional order controller is introduced in details. The fractional order PDμ control is analyzed in frequency domain by using an FIR/IIR method. The system model of the motor of Leader I-DX is established in MATLAB so that the influence of μ to the whole control system can be verified, and the comparisons of PD and PDμ controllers are shown as well. Motivated by the better performance of fractional order controllers, a digital implementation of fractional order PDμ controllers using PRONY technique is applied so that the incremental fractional order controllers can be realized. The real experiments on Leader I-DX platform are illustrated to validate the above concepts.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Fractional Calculus and Fractional Order PIλDμ Control
 3. The Modeling of Leader I-DX’s DC Motor
 4. Fractional Order PDμ Control
  4.1 Design Principles of Robust Fractional Order PDμ Controller
  4.2 The Parameters of Fractional Order PDμ Controller
 5. The Control System and Simulation Results
  5.1 The Analysis of Control Systems
  5.2 The Influence of μ to the Control System
  5.3 The Comparisons of PDμ and PD Controllers
 6. The Digital Implementation of Fractional Order Control
 7. Experiments
 8. Conclusions
 Acknowledgments
 References

키워드

Service robot Motion control Fractional calculus Fractional order PDμ controller

저자

  • Tang Qingshun [ School of Physics, Mechanical and Electrical Engineering, Longyan University, Longyan China ]
  • Wu Chunfu [ School of Physics, Mechanical and Electrical Engineering, Longyan University, Longyan China ]
  • Yang Yuanhui [ School of Physics, Mechanical and Electrical Engineering, Longyan University, Longyan China ]
  • Li Guodong [ School of Physics, Mechanical and Electrical Engineering, Longyan University, Longyan China ]
  • Zhou Fengyu [ School of Control Science and Engineering, Shandong Univer-sity, Jinan, China ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

이 권호 내 다른 논문 / International Journal of Control and Automation Vol.8 No.5

    피인용수 : 0건 (자료제공 : 네이버학술정보)

    함께 이용한 논문 이 논문을 다운로드한 분들이 이용한 다른 논문입니다.

      출처 : 네이버학술정보

        0개의 논문이 장바구니에 담겼습니다.

        페이지 저장
        소속기관 조회
        이용자님의 소속기관(단체)이 서비스에 가입되어 있는지 확인해 보십시오.
        기관회원에 소속되어 있는 이용자는 원문을 무료로 이용할 수 있습니다.