Earticle

현재 위치 Home

A Vision-Aided Motion Detection : 3-DOF Orientation Estimation Algorithm Using Mobile Robot

첫 페이지 보기
  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.5 (2015.05)바로가기
  • 페이지
    pp.99-116
  • 저자
    Mamadou Diop, Lim Chot-Hun, Lim Tien-Sze, Ong Lee-Yeng
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A246001

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
The problem of estimating motions of a mobile robot has been studied extensively in the past. In this paper, a new Vision-Aided Motion Detection Algorithm (VAMD) for orientation sensing in an unknown environment is proposed. This algorithm aims to estimate a mobile vehicle orientation, based on a single camera pose, while reducing accumulation error. The VAMD makes use of feature points, detected in a 2D scene, to recognize any rotational motion of a camera, placed on a mobile platform, and estimate the orientations in 3 Degree of Freedom (pitch, yaw, roll angles) from its initial position. The robustness, accuracy and flexibility of this algorithm will be put through several experiments on real scenarios aided with mobile robot, and the results are compared with data obtained from the mobile robot optical encoder.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Vision-Based Motion Detection Algorithm (VAMD)
  2.1. VAMD Flowchart and Framework
  2.2. Orientation Estimation
 3. Experimental St
  3.1. Experimental Setup
  3.2. Optical Flow Pattern over Rotational and Translational Motions
  3.3. VAMD Accuracy
  3.4. VAMD Robustness
 4. Conclusion
 Acknowledgements
 References

키워드

VAMD Orientation Estimation Mobile robot Optical flow Image processing

저자

  • Mamadou Diop [ Faculty of Engineering & Technology Multimedia University 75450 Melaka, Malaysia ]
  • Lim Chot-Hun [ Faculty of Engineering & Technology Multimedia University 75450 Melaka, Malaysia ]
  • Lim Tien-Sze [ Faculty of Engineering & Technology Multimedia University 75450 Melaka, Malaysia ]
  • Ong Lee-Yeng [ Faculty of Engineering & Technology Multimedia University 75450 Melaka, Malaysia ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

이 권호 내 다른 논문 / International Journal of Control and Automation Vol.8 No.5

    피인용수 : 0건 (자료제공 : 네이버학술정보)

    함께 이용한 논문 이 논문을 다운로드한 분들이 이용한 다른 논문입니다.

      출처 : 네이버학술정보

        0개의 논문이 장바구니에 담겼습니다.

        페이지 저장
        소속기관 조회
        이용자님의 소속기관(단체)이 서비스에 가입되어 있는지 확인해 보십시오.
        기관회원에 소속되어 있는 이용자는 원문을 무료로 이용할 수 있습니다.