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A Novel Control Method for Shallow Underwater Robot

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJMUE) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Multimedia and Ubiquitous Engineering SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.10 No.3 (2015.03)바로가기
  • 페이지
    pp.245-256
  • 저자
    Zhijie Tang, Pinglong Liu, Qian Luo, Jun Luo, Shaorong Xie
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A241986

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
For the coordination and control of robot behavior, behavior decision is the foundation and the determinant of robot intelligence. Based on autonomous underwater vehicle (AUV), through the analysis of domestic anti-surge technology research status and inrush current model, a control technology with the use of behavioural decision upper and lower piecewise integration control between PID and FPID(Fuzzy PID) is designed. Then, according to the characteristics of underwater robotics and inrush current optimal path planning, AUV can get information and plan a different anti-surge behavioural decision, which makes underwater robot better complete the underwater operations. Finally, the simulation of anti-surge behaviour underwater robot is done. The results show that it achieves a good control performance, and the environmental adaptability of AUV has been improved.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Piecewise Integration Control between PID and FPID
 3. Behavior Decision Algorithm
  3.1. Behavioral Decision Algorithm Design
  3.2. Behavioral Decision Algorithm
 4. Simulation and Experiment
  4.1. Simulation
  4.2. Experiment
 5. Conclusion
 Acknowledgements
 References

키워드

Behavior decision AUV Anti-surge Fuzzy PID

저자

  • Zhijie Tang [ School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University ]
  • Pinglong Liu [ School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University ]
  • Qian Luo [ School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University ]
  • Jun Luo [ School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University ]
  • Shaorong Xie [ School of Mechatronic Engineering and Automation, Shanghai University ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJMUE) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJMUE)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Multimedia and Ubiquitous Engineering
  • 간기
    월간
  • pISSN
    1975-0080
  • 수록기간
    2008~2016
  • 등재여부
    SCOPUS
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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