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Hand Tremors Reduction Based on Integral Intelligent Filter Computed Torque Controller

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJBSBT) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Bio-Science and Bio-Technology SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.1 (2015.02)바로가기
  • 페이지
    pp.105-120
  • 저자
    Mahdi Mirshekaran, Farzin Piltan, Nasri Sulaiman, Alireza Salehi, Meysam Kazeminasab, Zahra Esmaeili
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A241807

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
Computed torque controller (CTC) is one of the types of feedback linearization nonlinear controller. This controller works very well in certain positions. However this controller has many advantages in certain conditions but it has challenges in uncertainty. The main challenge in CTC is fluctuations in uncertainties. In this research low pass filter is used to reduce the fluctuations in CTC. To improve the result of this controller intelligent CTC is recommended based on fuzzy logic engineering. In this research fuzzy logic theory is used to tune the new low pass filter CTC coefficients. The process of setting of integral intelligent Computed Torque Controller can be determined as an optimization task. Over the years, use of intelligent strategies for tuning of these controllers has been growing. This research is used to reduce or eliminate the computed torque controller problem based on low pass filter and fuzzy logic theory to control of flexible robot manipulator system and testing of the quality of process control in the simulation environment of MATLAB/SIMULINK Simulator.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Theory
 3. Methodology
 4. Results and Discussion
 5. Conclusion
 Acknowledgment
 References

키워드

Integral filter artificial intelligence fuzzy logic control computed torque control robot manipulator hand tremors

저자

  • Mahdi Mirshekaran [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Farzin Piltan [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Nasri Sulaiman [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran, Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Engineering, University Putra Malaysia, Malaysia ]
  • Alireza Salehi [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Meysam Kazeminasab [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Zahra Esmaeili [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJBSBT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJBSBT)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Bio-Science and Bio-Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2233-7849
  • 수록기간
    2009~2016
  • 등재여부
    SCOPUS
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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