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Active Disturbance Rejection Control of a SCARA Robot Arm

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.1 (2015.01)바로가기
  • 페이지
    pp.435-446
  • 저자
    Ali Medjebouri, Lamine Mehennaoui
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A239505

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
This paper is focused on a comparison between classic Feedback Linearization Control and a proposed Active Disturbance Rejection Control method. The proposed technique does not require a precise mathematical description of the system, since it is based on the online estimation and rejection of the unmodeled elements of the dynamics. Robustness of the closed-loop control system (against external perturbation and parameters uncertainty) is discussed here. A model of a SCARA robot manipulator is used in the conducted case study as an exemplary plant. Conclusions are supported with results obtained with numerical simulations.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. SCARA Horizontal Plane Dynamics Modeling
 3. Active Disturbance Rejection Control of the Robot Manipulator
 4. Results and Discussion
 5. Conclusion
 Appendix:
 References

키워드

SCARA Position Control Feedback Linearization Control Active Disturbance Rejection Control Tracking Performances Robustness

저자

  • Ali Medjebouri [ Department of Mechanical Engineering, Skikda University, Algeria ]
  • Lamine Mehennaoui [ Department of Electrical Engineering, Skikda University, Algeria ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJUNESST)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2005-4246
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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