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The Fuzzy (PI+D)2 Sliding Mode Scheme to Motor Vibration Control

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.1 (2015.01)바로가기
  • 페이지
    pp.371-388
  • 저자
    Saman Rahbar, Farzin Piltan, Ehsan Pouladi, Hossein Davarpanah, Somayeh Jowkar
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A239500

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원문정보

초록

영어
This paper proposes new fuzzy type sliding mode controller for multi-DOF joints to reduce/eliminate motor vibration. The fuzzy (PI+D)2 single-input single-output (SISO) fuzzy system is applied to modify each element of the control in a sliding mode controller. The proposed method is designed based on the Lyapunov method. Mathematical proof for the stability and the convergence of the system is presented. Various operation situations such as the set point control and the trajectory control are simulated. The simulation results demonstrate that the chattering and the steady state errors, which usually occur in the classical sliding mode control, are eliminated and satisfactory trajectory tracking is achieved.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Theory: Modeling and Formulation
 3. Control Design for Trajectory Tracking
 4. Results and Discussion
 5. Conclusion
 Acknowledgments
 References

키워드

Trajectory tracking PI fuzzy logic controller D controller sliding mode control fuzzy control Lyapunov method stability robustness multi degrees of freedom joints

저자

  • Saman Rahbar [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Farzin Piltan [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Ehsan Pouladi [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Hossein Davarpanah [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Somayeh Jowkar [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJUNESST)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2005-4246
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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