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The Research on AUV Attitude Control based on least Squares Support Vector Machines

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.1 (2015.01)바로가기
  • 페이지
    pp.323-332
  • 저자
    Song Xiaoru, Luo Dezhu, Wang Huihua
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A239496

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
The Attitude control model for AUV is highly nonlinear and strong coupling six degrees of freedom model. With it, and complex disturbance of the marine environment a new control strategy chaos least squares support vector machines is proposed. The control model is infinitely approximated by least squares support vector machine. The parameters are optimized Chaos theory. It is formed the Chaos-LSSVM model. The purpose is to obtain excellent attitude control of quality. The Chaos-LSSVM predictive controller for AUV attitude is designed combined with a simplified longitudinal hydrodynamic equations and the Chaos-LSSVM model. Meanwhile the stability of the attitude control system is ensured by the Lyapunov stability theory. Finally, examples of simulation results show that the control model can obtain a good control effect, improve the underwater vehicle dynamic positioning attitude control effectiveness and robustness.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. AUV Simplified Attitude Motion Model
 3. The Chaos-LSSVM Model
  3.1. LSSVM mMdel
  3.2. Chaos-LSSVM Model
 4. The Design on the Chaos-LSSVM Predictive Controller
 5. Stability Analysis of the Chaos-LSSVM Controller
 6. Stability Analysis of the Chaos-LSSVM Controller
 7. Conclusions
 Acknowledgements
 References

키워드

AUV Attitude Control LSSVM Chaos theory

저자

  • Song Xiaoru [ School of Electronic and Information Engineering, Xi’an Technological University, Xi’an 710032, China ]
  • Luo Dezhu [ Shaanxi electric power research institute, Xi’an 710054, China ]
  • Wang Huihua [ Xingtai Polytechnic College, Xingtai, 054035, China ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJUNESST)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2005-4246
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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