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Robot Manipulator Path Planning Based on Intelligent Multi-resolution Potential Field

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.1 (2015.01)바로가기
  • 페이지
    pp.11-26
  • 저자
    Babak Ranjbar, Javad Mahmoodi, Hasan Karbasi, Gholam Dashti, Ali Omidvar
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A239469

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
Robot path planning is an important part of the development of autonomous systems. Numerous strategies have been proposed in the literature regarding mobile robots but trajectory planning for manipulators is considerably more difficult since the entire structure can move and therefore produce collisions with surrounding obstacles. This paper presents an original solution and analytical comparison to path planning for manipulator arms. Path planning is executed in two parts: first, a global path is found to guide the end-effector in the environment using artificial potential fields and multi-resolution occupancy grids, then, a local path is determined for the entire robot structure by considering the kinematics of the robot as well as the repulsive forces of nearby obstacles in a fuzzy logic controller. Results are shown from a simulator that has been built for this purpose. The contribution of this research is to develop a robust solution for path planning with collision avoidance: one that can be used for various manipulator arms and environment configurations.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Potential Fields
 3. Detecting and Escaping Local Minima
 4. Soft Computing and Path Planning
 5. Conclusion
 References

키워드

Robot path planning fuzzy logic control artificial potential field robot manipulator

저자

  • Babak Ranjbar [ Department of Electrical Engineering, Delvar Branch, Islamic Azad University, Delvar, Iran ]
  • Javad Mahmoodi [ Department of Electrical Engineering, Delvar Branch, Islamic Azad University, Delvar, Iran ]
  • Hasan Karbasi [ Department of Electrical Engineering, Delvar Branch, Islamic Azad University, Delvar, Iran ]
  • Gholam Dashti [ Department of Electrical Engineering, Delvar Branch, Islamic Azad University, Delvar, Iran ]
  • Ali Omidvar [ Department of Electrical Engineering, Delvar Branch, Islamic Azad University, Delvar, Iran ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJUNESST)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2005-4246
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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