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Design Robust Artificial Intelligence Model-base Variable Structure Controller with Application to Dynamic Uncertainties OCTAM VI Continuum Robot

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJHIT) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Hybrid Information Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.1 (2015.01)바로가기
  • 페이지
    pp.51-72
  • 저자
    Omid Mahmoudi, Farzin Piltan, Omid Reza Sadrnia, Mahdi Jafari, Mehdi Eram
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A239234

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
Design a robust artificial intelligent nonlinear controller for second order nonlinear uncertain dynamical systems is one of the most important challenging works. This paper focuses on the design of a robust chattering free mathematical model-base artificial intelligence (fuzzy inference system) variable structure controller (MFVSC) for highly nonlinear dynamic continuum robot manipulator, in presence of uncertainties. In order to provide high performance nonlinear methodology, variable structure controller is selected. Pure variable structure controller can be used to control of partly known nonlinear dynamic parameters of continuum robot manipulator. In order to reduce/eliminate the chattering, this research is used the artificial intelligence (fuzzy logic) theory. The results demonstrate that the model base fuzzy variable structure controller with switching function is a model-based controllers which works well in certain and partly uncertain system. Lyapunov stability is proved in mathematical model-based fuzzy variable structure controller with switching (sign) function. This controller has acceptable performance in presence of uncertainty (e.g., overshoot=1%, rise time=0.9 second, steady state error = 1.6e-8 and RMS error=4.8e-8).

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Theory
  A. Dynamic Formulation of Continuum Robot
  B. Variable structure Controller
  C. Fuzzy Logic Methodology
 3. Methodology
 4. Results and Discussion
 5. Conclusion
 Acknowledgements
 References

키워드

Variable structure control fuzzy logic methodology robust controller hyper-redundant continuum robot manipulator

저자

  • Omid Mahmoudi [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Farzin Piltan [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Omid Reza Sadrnia [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Mahdi Jafari [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Mehdi Eram [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJHIT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJHIT)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Hybrid Information Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1738-9968
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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