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Simulation Study on Serpentine Locomotion of Underwater Snake-like Robot
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- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
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- 간행물
- International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
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- 통권
- Vol.8 No.1 (2015.01)바로가기
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- 페이지
- pp.373-384
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- 저자
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- 언어
- 영어(ENG)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A239225
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- Serpentine locomotion of underwater snake-like robot is very complicated. In order to better control the motion state, a simulation model of underwater snake-like robot is established to investigate the relationship between the motion performance and the mechanical structure characteristics together with serpentine gait parameters. Based on the density ratio defined as the ratio of snake-like robot density to water density, the locomotion speed, output power and energy consumption of underwater snake-like robot is discussed. Further, with the optimum density ratio, the influence of serpentine gait parameters on the locomotion speed is analyzed. The simulation results show that the density ratio has great influence on the motion performance and the energy consumption of underwater snake-like robot, which can provide important basis for the research of underwater snake-like robot in terms of motion performance optimization and mechanical structure design.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Construction of Simulation Systems
3. Construction of Underwater Snake-like Robot Model
3.1 Construction of Virtual Prototype Model
3.2 Construction of Dynamic Model
3.3 Construction of Gait Model
4. Stimulation and Analysis
4.1 Stimulation Initialization
4.2 Stimulation of the Density Ratio
4.3 Stimulation of Serpentine Gait Parameters
5. Conclusion
Acknowledgements
References
키워드
Snake-like robot Density ratio Gait parameters Motion performance Simulation저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
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- 간행물명
- International Journal of Control and Automation
- 간기
- 월간
- pISSN
- 2005-4297
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
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