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The research on the Application of Fuzzy Immune PD Algorithm in the Two-Wheeled and Self-Balancing Robot System

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.10 (2014.10)바로가기
  • 페이지
    pp.109-118
  • 저자
    Jian Fang
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A235130

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
The fuzzy immune PD controller is designed in view of the nonlinear and model uncertainty characteristics of the two-wheeled and self-balancing robot, and the simulation study is carried out. The simulation results show that the designed control system has the advantages of small overshoot amount, short adjustment time and strong anti-jamming capability compared with the conventional fuzzy PD controller. It is suitable for the balance of the robot control system whose mathematical model is difficult to determine and when the parameter changes.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. The Posture Control Principle of the Two-wheeled Self-balancing Robot
 3. Main Title The Fuzzy Immune PD Controller
  3.1. The Immune PD Control Principle
  3.2. The Fuzzy Immune PD Control Principle
 4. The Simulation Experiment of Fuzzy Immune PD Controller
 5. The Physics Experiment of the Fuzzy Immune PD Controller
 6. Conclusion
 7. References

키워드

fuzzy immune PD controller self-balancing robot mathematical model

저자

  • Jian Fang [ Institute of electrical engineering, Jilin Teachers' Institute of Engineering and Technology, Changchun 130052, China ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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