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Trajectory Tracking Fuzzy Control Algorithm for Picking Robot Arm

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.9 (2014.09)바로가기
  • 페이지
    pp.411-422
  • 저자
    Zhang Zhiyong, Zhang JianFeng, Huang Lvwen, Li ChangYue
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A233060

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
Fuzzy tracking control discuss the pure model behavior and ignore the original mathematical model, make the picking robot arm gain accurate perception ability to complex environmental condition, control its velocity and reach smoothly the target position. This paper proposed fuzzy tracking controller algorithm for obtaining the joints position relative to the desired trajectory, which drive stably 3 joints tending to be stable in 1.5s on the conditions of changeable environment, reflecting the strong robustness and stability of the tracking control system, enhancing their positioning and grasping stability to restrain picking
robot arm chattering.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Representation of Picking Robot Arm Trajectory Tracking
 3. The Picking Arm Fuzzy Control Strategy
  3.1. Non- Fuzzy Relation between Posture and the Desired Trajectory
  3.2. Picking Arm Fuzzy Controller
  3.3. Fuzzy Control Algorithm of Picking Robot Arm
  3.4. Precise Fuzzy Quantity
 4. Fuzzy tracking Algorithm Design
 5. The Simulation and Experimental Analysis
 6. Conclusion
 Acknowledgements
 References

키워드

Picking stability Fuzzy control Picking arm Robotics

저자

  • Zhang Zhiyong [ College of information Engineering, Northwest A&F University, Yangling, Shaanxi, 712100, China ]
  • Zhang JianFeng [ College of information Engineering, Northwest A&F University, Yangling, Shaanxi, 712100, China ]
  • Huang Lvwen [ College of information Engineering, Northwest A&F University, Yangling, Shaanxi, 712100, China ]
  • Li ChangYue [ College of information Engineering, Northwest A&F University, Yangling, Shaanxi, 712100, China ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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