Earticle

초록

영어

This paper proposes the on-road object detection and classification algorithm by using a detection system consisting of only laser scanners. Each sensor data acquired by the laser scanner is fused with a grid map and the measurement error and spot spaces are corrected using a labeling method and dilation operation. Fuzzy method which uses the object information (length, width) as input parameters can classify the objects such as a pedestrian, bicycle and vehicle. In this way, the accuracy of the detection system is increased. Through experiments for some scenarios in the real road environment, the performance of the proposed detection and classification system for the actual objects is demonstrated through the comparison with the actual information acquired by GPS-RTK.

한국어

본 논문에서는 레이저스캐너만으로 이루어진 감지 시스템을 이용하여 도로 위에 있는 객체의 위치를 추정하고 분류 하는 알고리즘을 제안한다. 각각의 레이저 스캐너에서 획득한 데이터는 그리드 맵을 사용하여 데이터를 융합하였으며, 팽창 연산과 레이블링 방법을 사용하여 측정 오차를 보정하였다. 추출한 객체의 정보(길이, 폭)를 입력으로 사용한 퍼지 방법을 통해 객체를 보행자, 자전거, 차량으로 분류하였으며, 이러한 방법은 레이저스캐너로만 이루어진 감지 시스템의 정확도를 증가시켰다. 또한 본 논문에서는 실제 도로 환경에서 몇 가지 시나리오를 설정하여 실험을 하였다. 실험을 통 해 감지 시스템이 객체를 정확히 분류하는지, GPS-RTK 장비를 사용하여 획득한 위치 정보와 비교하여 객체의 위치 정 보를 정확히 추정하는지 검증하였다.

목차

요약
 ABSTRACT
 Ⅰ. 서론
 Ⅱ. 시스템 아키텍처
 Ⅲ. 레이저스캐너 데이터 처리
  1. 센서 데이터에 팽창 연산 적용
  2. 레이블링
  3. 후보 객체 처리
 Ⅳ. 퍼지를 이용한 객체 분류
 Ⅴ. 실험 결과
  1. 실험 환경
  2. 시나리오 설정
  3. 실험 결과
 Ⅵ. 결론
 참고문헌

키워드

저자

• 이기룡 [ Giroung Lee | 아주대학교 일반대학원 전자공학과 박사과정 ] 주저자
• 좌동경 [ Dongkyoung Chwa | 아주대학교 전자공학과 교수 ] 공저자 및 교신저자

참고문헌

발행기관

간행물

표지보기 관심저널 등록

• 간행물명

  한국ITS학회논문지 [The Journal of The Korean Society of Intelligent Transport Systems]

• 간기

  격월간

• pISSN

  1738-0774

• eISSN

  2384-1729

• 수록기간

  2003~2026

• 등재여부

  KCI 등재

• 십진분류

  KDC 326 DDC 338