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Structure Design and Analysis of a Compact Breast Biopsy Robot under MRI Environment

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJSIP) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Signal Processing, Image Processing and Pattern Recognition 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.2 (2014.04)바로가기
  • 페이지
    pp.249-256
  • 저자
    Yongde Zhang, Haiyan Du, Yuqin Li, Hongxia Zhang
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A231011

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원문정보

초록

영어
Because of its excellent image quality, magnetic resonance imaging (MRI), as a new means of image guidance for breast biopsy robot, is used widely in clinical diagnostics and advanced breast research. However, the robot for MRI-guided biopsy is challenging due to the compatibility caused by strong magnetic field and very limited available space inside MR scanner. In this paper, a five degrees of freedom (DOF) robot is presented to perform biopsy in the breast with MRI guidance for the early detection of breast cancer. In an MR scanner (1.5T), the compatibility of copper, A4 non-magnetic stainless steel and POM, nylon, teflon is tested, and analyze the influence on the image of water model. Based on the analysis of available space, a 5 DOF robot which consists of 3-DOF Cartesian motions, 1-DOF rotation and 1-DOF insertion is designed, and the statics analysis of the robot is simulated using ANSYS. The results of statics analysis demonstrate that the robot meet the requirement of stiffness and precision.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Testing and Selection of Materials
 3. Analysis of Available Space
 4. Design of Robot
  4.1. Design of the Location Mechanism
  4.2. Design of the Orientation Mechanism
 5. FEA of the Robot
  5.1. Total Statics Analysis of the Robot
  5.2. Statics Analysis of the Top Slider
  5.3. Statics Analysis of the Needle Insertion Module
 6. Conclusions
 Acknowledgements
 References

키워드

medical robotics breast biopsy magnetic resonance imaging

저자

  • Yongde Zhang [ Intelligent Machine Institute, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China ]
  • Haiyan Du [ Intelligent Machine Institute, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China ]
  • Yuqin Li [ Intelligent Machine Institute, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China ]
  • Hongxia Zhang [ Harbin Medical University Cancer Hospital, Harbin 150081, China ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJSIP) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJSIP)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Signal Processing, Image Processing and Pattern Recognition
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2005-4254
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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