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Odometry with a Panoramic Radar in Outdoor Environment : use of a Radon-Fourier Transform for the Estimation of the Move without External Sensors

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJSIP) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Signal Processing, Image Processing and Pattern Recognition 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.2 (2014.04)바로가기
  • 페이지
    pp.35-50
  • 저자
    Olivier Fourt, Raphaël Rouveure, Patrice Faure
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A230992

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
In order to make efficient obstacle detection or to create a mapping, SLAM simultaneous localization and mapping being a special case, a good estimation of the sensor's move is needed. Adding dedicated extra sensors to the carrier is the most common solution but not without several limits: sensors have their own accuracy and range of use. Moreover, extra sensors are not often at the same place and so have different moves from one to another. In our outdoor application, the use of a panoramic radar as the main sensor offers another solution: the properties of the Radon's transform and the use of high resolution analysis ESPRIT allows the estimation of the motion's parameters without extra sensors, by the comparisons of successive panoramic maps. The method have been tested in both natural and urban environments and compared to motion estimated by a gyrometer and an odometer.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. The Radar for Obstacle Detection and Mapping
  2.1. The Structure of the Radar
  2.2. Computation of the Panoramic Maps
 3. Estimation of the Movement Parameters with a Map Matching
  3.1. Estimation of the Rotation Angle with a Radon Transform
  3.2. Estimation of the Translations Parameters
 4. Tests of the Algorithms
  4.1. Estimation of the Rotation
  4.2. Estimation of the Translations
 5. Conclusion
 Acknowledgements
 References

키워드

Radon Transform Radar FMCW ESPRIT odometry phase correlation

저자

  • Olivier Fourt [ Irstea UR TSCF Technologies et systèmes d'information pour les agrosystèmes 24, avenue des Landais -- BP 50085 -- 63172 Aubière Cedex. ]
  • Raphaël Rouveure [ Irstea UR TSCF Technologies et systèmes d'information pour les agrosystèmes 24, avenue des Landais -- BP 50085 -- 63172 Aubière Cedex. ]
  • Patrice Faure [ Irstea UR TSCF Technologies et systèmes d'information pour les agrosystèmes 24, avenue des Landais -- BP 50085 -- 63172 Aubière Cedex. ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJSIP) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJSIP)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Signal Processing, Image Processing and Pattern Recognition
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2005-4254
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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