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Fuzzy PID Based Trajectory Tracking Control of Mobile Robot and its Simulation in Simulink

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.8 (2014.08)바로가기
  • 페이지
    pp.233-244
  • 저자
    Qing Xu, Jiangming Kan, Shanan Chen, Shengqi Yan
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A230115

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
The precise control of mobile robot is an important issue in robotics field. In this paper, the motion model of mobile robot is established by mechanism analysis. Then, a fuzzy PID controller is designed for trajectory tracking of mobile robot. The controller consists of a PID controller and a fuzzy inference unit with two inputs and three outputs to tune the parameters of PID controller according to the error and error rate. Finally, the model of a four-wheel mobile robot, fuzzy PID and traditional PID controller are all simulated in Simulink. Simulation experiments are reached in different conditions. The result shows that the mobile robot with the fuzzy PID controller can track the desired trail by about 3 seconds in advance and the overshoot of the system will decrease by 40 percent, comparing to the mobile robot with the traditional PID controller. The advantages of fuzzy PID controller for trajectory tracking control of mobile robot are major in its rapidity, stability, anti-interference and tracking precision.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Kinematics Model of Mobile Robots
 3. Design of Fuzzy PID Controller
  3.1. Structure of the Fuzzy self-tuning PID Controller
  3.2. Membership Design of Fuzzy Controller
  3.3. Design of Fuzzy Rules
  3.4. Defuzzification
 4. Simulink Model
  4.1. Control Objective Modeling
  4.2. Trajectory Modeling
  4.3. PID based Mobile Robot Modeling
  4.4. Fuzzy PID based Mobile Robot Modeling
 5. Analysis of Simulation and Results in Simulink
  5.1. Different Initial Positions
  5.2. Compare anti-interference Performance of each Control System
  5.3. Different Shape of Tracking Trajectory
  5.4. Analysis of the Experimental Results
 6. Conclusions
 Acknowledgements
 References

키워드

Mobile Robot Trajectory Tracking Fuzzy PID Control Simulation in Simulink

저자

  • Qing Xu [ School of Technology, Beijing Forestry University ]
  • Jiangming Kan [ School of Technology, Beijing Forestry University ]
  • Shanan Chen [ School of Technology, Beijing Forestry University ]
  • Shengqi Yan [ School of Technology, Beijing Forestry University ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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