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Path Planning for Coalmine Rescue Robot based on Hybrid Adaptive Artificial Fish Swarm Algorithm

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.8 (2014.08)바로가기
  • 페이지
    pp.1-12
  • 저자
    Zhenghua Yao, Zihui Ren
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A230097

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
For the problem with imprecise optimal solution and reduced convergence efficiency of basic artificial fish swarm algorithm (BAFSA) in the late, the adaptive enhanced prey behavior of artificial fish and the segmented adaptive strategy of artificial fish’s view and step were designed. The hybrid adaptive artificial fish swarm algorithm (HAAFSA) was structured by the adaptive enhanced prey behavior and the segmented adaptive strategy of artificial fish’s view and step, which have been verified on research. According to the characteristics of the coalmine rescue environment, the path planning environment model was established in two-dimensional plane and the optimization constraints conditions were disposed by detecting the distance between path sections and barriers. The HAAFSA was applied to coalmine rescue robot path planning. Simulation results showed that the HAAFSA could improve the performance of the optimal path.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Improvement of AFSA
  2.1. Basic AFSA
  2.2. Improved Strategy for HAAFSA
  2.3. Algorithm Verification
 3. Path Planning Environment Model
  3.1. Environment Model
  3.2. Path Representation
 4. Path Planning based on Improved AFSA
  4.1. Fitness Evaluation Function
  4.2. Constraint Processing and Collision Detection
  4.3. Algorithm Steps
 5. Simulation
 6. Conclusion
 References

키워드

AFSA Path planning Enhanced prey Segmented adaption Rescue robot

저자

  • Zhenghua Yao [ School of Information and Electrical Engineering China University of Mining and Technology Quan-Shan District, Xuzhou, Jiangsu Province, 221116, PR China, School of Mechanical and Electrical Engineering, Yang Zi Normal University Fu-Ling District, Chongqing, 408000, PR China ]
  • Zihui Ren [ School of Information and Electrical Engineering China University of Mining and Technology Quan-Shan District, Xuzhou, Jiangsu Province, 221116, PR China ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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