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Robot Path Planning based on Swarm Intelligence

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.7 (2014.07)바로가기
  • 페이지
    pp.15-32
  • 저자
    Xuesong Yan, Qinghua Wu, Chengyu Hu, Hong Yao, Yuanyuan Fan, Qingzhong Liang, Chao Liu
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A230059

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원문정보

초록

영어
Robot path planning is a NP problem, traditional optimization methods are not solve it very well just like genetic algorithm, which are easy to trap into local optimal. Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm was developed under the inspiration of behavior laws of bird flocks, fish schools and human communities, compared with genetic algorithm the PSO algorithm has high convergence speed. In this paper, aim at the disadvantages of standard PSO algorithm like being trapped easily into a local optimal, we improves the standard PSO and proposes a new algorithm to solve the overcomes of the standard PSO. The new algorithm keeps not only the fast convergence speed characteristic of PSO, but effectively improves the capability of global searching as well. Compared with genetic algorithm on the robot path planning problem, the results show that the new algorithm can get more accuracy path and the calculation time is faster.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Particle Swarm Optimization Algorithm
  2.1. PSO Algorithm
  2.2. Experiment Comparison
 3. Improved PSO Algorithm(IPSO)
  3.1. Improvement of PSO
  3.2. Experiment Verify
 4. Robot Path Planning Algorithm based on IPSO
  4.1. Problem Definition
  4.2. Path Evaluation
  4.3. Simulation Result
 5. Conclusion
 Acknowledgements
 References

키워드

robot path planning particle swarm optimization genetic algorithm NP problem function

저자

  • Xuesong Yan [ School of Computer Science, China University of Geosciences, Wuhan, P. R China ]
  • Qinghua Wu [ Hubei Provincial Key Laboratory of Intelligent Robot, Wuhan Institute of Technology, Wuhan, P. R China, School of Computer Science and Engineering, Wuhan Institute of Technology, Wuhan, P. R China ] Corresponding author
  • Chengyu Hu [ School of Computer Science, China University of Geosciences, Wuhan, P. R China ]
  • Hong Yao [ School of Computer Science, China University of Geosciences, Wuhan, P. R China ]
  • Yuanyuan Fan [ School of Computer Science, China University of Geosciences, Wuhan, P. R China ]
  • Qingzhong Liang [ School of Computer Science, China University of Geosciences, Wuhan, P. R China ]
  • Chao Liu [ School of Computer Science, China University of Geosciences, Wuhan, P. R China ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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