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Ant Colony System: An Improved Approach for Robot Path Planning

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJHIT) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Hybrid Information Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.2 (2014.03)바로가기
  • 페이지
    pp.249-268
  • 저자
    Subhadeep Chakraborty
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A218472

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
In Robot Colony System(RCS), based on the swarming nature of Ants, the path for the agent robots is designed to perform to search operation to find the shortest path from source to destination for collection of objects and go back to their hive-like home node. The agent always move through the shortest path to reach to the destination. There is a possibility of having a number of path in between the source and destination as defined in the Path Map(PM) in offline mode. If the prefferd shortest path is blocked by means of some obstraction, there must be another way to reach to the destination which have the weight of minimum among the other possible paths. The algorithm shown in this paper for shortest path, based on Kruskal’s Algorithm, shows the way to find the alternative shortest path and the moving direction of the agent. In this paper, the junction-to-junction connectivity is proposed where the path search is replaced by the node search which minimises the computaional time and hence increases the effectiveness and efficiency in agent moving towards the destination from source and also in its reverse direction.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Ant Colony System and Previous Work
  2.1 Real Ants
  2.2 Ant system and State Transition Rule
  2.3 Pheromone Update Rule
 3. Modified Robot Colony System
  3.1 Robot Modified Path Map (RMPM)
  3.2 Routing process in RMPM
  3.3 Junction Connectivity Database (JCD)
  3.4 Calculation of inter-junction node connection
 4. Pseudocode of Agent Routing
  4.1 Pseudocode
 5. Simulation Result
  5.1 Simulation for the path without obstacle
  5.2 Simulation for the path with obstacle
 6. Conclusion
 Acknowledgements
 References

키워드

Ant Colony System Shortest path Shortest distance Kruskal’s Algorithm Junction-to-Junction connectivity Junction Connectivity Database.

저자

  • Subhadeep Chakraborty [ Department of Electronics and Communication Engineering, Calcutta Institute of Technology, West Bengal, India ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJHIT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJHIT)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Hybrid Information Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1738-9968
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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