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Ant Colony System: A New Concept to Robot Path Planning
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- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJHIT) 바로가기
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- 간행물
- International Journal of Hybrid Information Technology 바로가기
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- 통권
- Vol.6 No.6 (2013.11)바로가기
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- 페이지
- pp.11-30
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- 저자
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- 언어
- 영어(ENG)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A217404
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- A variation of Ant Colony System (ACS) is represented in this paper and applied for the Robot Path Planning (RPP) purpose. The algorithm shows a new way to find the shortest path from source to destination in offline mode with the application of in-build path map by following the Robot Path Algorithm (RPA), introduced in this paper. Robot always follow the path map provided to it to find the shortest path as well as it can achieve the knowledge that in which direction, i.e. from one node to the next node, it will have to move. The movement of the robots is based on the movent technique of the ants in the ant colony. Among all the algorithms for finding the shortest path, the proposed Shortest Path Algorithm (SPA), based on Kruskal algorithm, is much more effective and accurate for the RPP problem and will take less computational time and hence increase the efficiency of the work process of the robot system.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Ant Colony System
2.1 Ant behavior
2.2 Algorithm for shortest path
2.3 State transition rule
2.4 Pheromone update rule
3. Robot Colony System (RCS)
3.1 Robot Path Algorithm
3.2 Pseudo code for ACS based RPA
3.3 Robot Path Map (RPM)
3.4 Calculation of Distance
4. Robot Path Map Database
4.1 Shortest path determination algorithm
4.2 Robot Path design and Simulation using Ant Movement
5. Conclusion
Acknowledgments
References
키워드
Ant Colony System Pheromone Shortest path Kruskal’s algorithm two bridge experiment Node connectivity database저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJHIT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJHIT)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
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- 간행물명
- International Journal of Hybrid Information Technology
- 간기
- 격월간
- pISSN
- 1738-9968
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
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