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Fuzzy Sliding Mode-PID Control for Space Manipulator Using Dynamically Equivalent Manipulator Model

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.2 (2014.02)바로가기
  • 페이지
    pp.143-158
  • 저자
    Behrouz Kharabian
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A214755

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
In this paper, a sliding mode-PID control approach is proposed for free-floating space manipulator. Free-floating space manipulator has nonlinear dynamics and interactions between the manipulator and the spacecraft. In this paper, dynamic of space manipulator system is presented by dynamically equivalent manipulator (DEM) model. DEM is a fixed-base manipulator and its dynamics behavior under any control law is identical to dynamics behavior of space manipulator. Using sliding mode-PID control, sliding mode controller and PID controller properties are applied to the control system. In this case, high control gain leads to reduction of reaching time but increment of oscillation. Therefore fuzzy logic can be used as an intelligent approach in order to tune PID-like sliding surface gains. Simulation shows satisfactory results in tracking and error cancellation.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Space Manipulator Dynamic and DEM Model
 3. Sliding Mode- PID Controller
 4. Fuzzy Tuning of Sliding Mode-PID Controller
 5. Simulation Result
 6. Conclusions
 References

키워드

Space manipulator Free-floating dynamically equivalent manipulator sliding mode-PID control

저자

  • Behrouz Kharabian [ Department of Electrical Engineering, Iran University of Science and Technology, Tehran, Iran ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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