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Design PID Estimator Fuzzy Plus Backstepping to Control of Uncertain Continuum Robot

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJHIT) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Hybrid Information Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.6 No.4 (2013.07)바로가기
  • 페이지
    pp.31-48
  • 저자
    Omid Reza Sadrnia, Farzin Piltan, Mahdi Jafari, Mehdi Eram, Mohammad Shamsodini
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A208280

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
The increasing demand for multi-degree-of-freedom (DOF) continuum robot in presence of highly nonlinear dynamic parameters in a number of industries has motivated a flurry of research in the development of soft computing nonlinear methodology. Compared to conventional robotic manipulators that offer the same motion capabilities, the innovative continuum robot possesses several advantages. Not only can the continuum robot flexible, it has a large range of motion with no singularities in its workspace. This research contributes to the on-going research effort by exploring alternate methods for controlling the continuum robot manipulator. This research addresses two basic issues related to the control of a continuum robots; (1) a more accurate nonlinear controller based on backstepping methodology, and (2) the design of a robust feedback linear plus nonlinear estimator to estimate the highly nonlinear parameters. The robust backstepping controller proposed in this research is used to further demonstrate the appealing features exhibited by the continuum robot. Robust feedback controller is used to position control of continuum robot in presence of uncertainties. Using Lyapunov type stability arguments, a robust backstepping controller is designed to achieve this objective. The Proportional Integral Derivative (PID) plus fuzzy estimator is used to solution uncertainty problem. The fuzzy model free problem is formulated to minimize the nonlinear formulation of continuum robot. The eventual stability of the controller depends on the torque generating capabilities of the continuum robots.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Theory
 3. Methodology
 4. Results and Discussion
 5. Conclusion
 References

키워드

Backstepping methodology fuzzy logic algorithm continuum robot manipulator uncertainty PID estimator

저자

  • Omid Reza Sadrnia [ Senior Researcher at Research and Development Unit, Sanatkadehe Sabze Passargad Company ]
  • Farzin Piltan [ Senior Researcher at Research and Development Unit, Sanatkadehe Sabze Passargad Company ]
  • Mahdi Jafari [ Senior Researcher at Research and Development Unit, Sanatkadehe Sabze Passargad Company ]
  • Mehdi Eram [ Senior Researcher at Research and Development Unit, Sanatkadehe Sabze Passargad Company ]
  • Mohammad Shamsodini [ Senior Researcher at Research and Development Unit, Sanatkadehe Sabze Passargad Company ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJHIT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJHIT)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Hybrid Information Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1738-9968
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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