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Design New Control Methodology of Industrial Robot Manipulator: Sliding Mode Baseline Methodology
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- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJHIT) 바로가기
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- 간행물
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- 통권
- Vol.5 No.4 (2012.10)바로가기
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- 페이지
- pp.41-54
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- 저자
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- 언어
- 영어(ENG)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A208229
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- Design a nonlinear controller for second order nonlinear uncertain dynamical systems is one of the most important challenging works. This paper focuses on the design of a chattering free mathematical baseline sliding mode controller (BSMC) for highly nonlinear dynamic robot manipulator, in presence of uncertainties and external disturbance. In order to provide high performance nonlinear methodology, sliding mode controller and baseline methodology are selected. Conversely, pure sliding mode controller is used in many applications; it has an important drawback namely; chattering phenomenon which it can causes some problems such as saturation and heat the mechanical parts of robot manipulators or drivers so baseline sliding mode controller is used to eliminate this important challenge. In order to reduce the chattering this research is used the switching function in presence of baseline method instead of switching function method in pure sliding mode controller. The results demonstrate that baseline sliding mode controller with switching function is a model-based controllers which works well in certain and partly uncertain system and have a better performance compare to pure sliding mode controller. Chattering free baseline sliding mode controller is stable controller which eliminates the chattering phenomenon without to use the boundary layer saturation function.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Theorem: Dynamic Formulation of Robotic Manipulator, Sliding Mode Formulation Applied to Robot Arm and Proof of Stability
3. Methodology: Design Baseline Sliding Mode Controller with Switching Function
4. Results
5. Conclusion
References
키워드
nonlinear controller chattering free baseline sliding mode controller uncertainties chattering phenomenon industrial robot arm sliding mode controller baseline methodology저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJHIT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJHIT)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
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- 간행물명
- International Journal of Hybrid Information Technology
- 간기
- 격월간
- pISSN
- 1738-9968
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
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