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Research on Control Method for Time Delay of Internet-Based Tele-Operation Manipulators

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJFGCN) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Future Generation Communication and Networking 바로가기
  • 통권
    Vol.6 No.4 (2013.08)바로가기
  • 페이지
    pp.203-218
  • 저자
    Wei Gao, Miaolei Zhou, Ziying Wang
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A207998

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
In this paper, a parameters self-learning PID controller algorithm based on modified BP neural network is proposed to eliminate the influence of time delay on the stability and maneuverability of tele-operation manipulators. This control algorithm adjusts the three parameters of PID controller on line through BP neural network. Conjugate gradient method is used for real-time adjustment of weighted coefficient of BP neural network so as to adjust the output parameter of PID controller. The model of three-joint manipulator with three degrees of freedom (3-DOF) was established. The simulation results show that force tracking performance of master and slave manipulators is good, the maximum error is 0.15. The position tracking performance of slave manipulator is stable, the amplitude decay can be ignored, the maximum error is 3.9 and time delay is 0.3s. This control algorithm has fine self-learning capability and robustness. It had better time delay control effect and could improve the operability of internet-based tele-operation manipulators.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Bilateral Servo Control Architecture with Force Deviation Feedback
 3. SimMechanics Model of 3-DOF Manipulator
  3.1. Set the Parameters of Environmental Module
  3.2. Set the Parameters of Revolute Module
  3.3. Set the Parameters of Three Body Modules
  3.4. Set the Parameters of Joint Actuator Modules
  3.5. Set the Parameters of Joint Sensor Modules
  3.6. Set the Parameters of XYGraph Modules
  3.7. Run the Model and Visualization
 4. Setup the Time Delay Simulation Platform Based On TrueTime Software
 5. The Design of Controller
  5.1. The Structure of BP Neural Network
  5.2. Modified BP Learning Algorithm
  5.3. The Structure and Algorithm of Controller
 6. The Simulation Results and Analysis
 7. Conclusions
 Acknowledgements
 References

키워드

Internet-based tele-operation Time delay Manipulator Neural network PID control

저자

  • Wei Gao [ College of Communication Engineering, Jilin University ]
  • Miaolei Zhou [ College of Communication Engineering, Jilin University ] Corresponding author
  • Ziying Wang [ College of Communication Engineering, Jilin University ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJFGCN) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJFGCN)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Future Generation Communication and Networking
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2233-7857
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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