Earticle

현재 위치 Home

Design New Nonlinear Controller with Parallel Fuzzy Inference System Compensator to Control of Continuum Robot Manipulator

첫 페이지 보기
  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.6 No.4 (2013.08)바로가기
  • 페이지
    pp.115-134
  • 저자
    Sara Heidari, Farzin Piltan, Mohammad Shamsodini, Kamran Heidari, Samaneh Zahmatkesh
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A207824

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
Sliding Mode controller (SMC) is a highly significant nonlinear controller under condition of certain and partly uncertain dynamic parameters of system. This controller is used to control of highly nonlinear systems especially for continuum robot manipulators, because this controller is a robust and stable. In opposition, conventional sliding mode controller is used in many applications; it has two important drawbacks; chattering phenomenon and nonlinear equivalent dynamic formulation in uncertain dynamic parameter. To reduce or eliminate the chattering two methods is used; modified proportional-derivative boundary derivative sliding function and design a nonlinear sliding surface function based on fuzzy inference system and applied to sliding mode controller. The nonlinear equivalent dynamic formulation problem in uncertain system can be solved by applied artificial intelligence theorem (e.g., fuzzy inference system). Based on this research chattering eliminated based on applied modified sliding function and fuzzy inference engine and this controller is more robust than conventional sliding mode controller and simple fuzzy sliding mode controller.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Theory
 3. Methodology
 4. Results and Discussion
 5. Conclusion
 ACKNOWLEDGMENT
 References

키워드

Sliding mode controller continuum Robot manipulator Fuzzy inference system fuzzy sliding mode controller 'modified sliding function

저자

  • Sara Heidari [ Department of Mathematics, Islamic Azad University, Shiraz, Iran, Senior Researcher at Research and Development Unit, Sanatkadehe Sabze Pasargad Company, (SSP. Co), Shiraz, Iran ]
  • Farzin Piltan [ Senior Researcher at Research and Development Unit, Sanatkadehe Sabze Pasargad Company, (SSP. Co), Shiraz, Iran ]
  • Mohammad Shamsodini [ Senior Researcher at Research and Development Unit, Sanatkadehe Sabze Pasargad Company, (SSP. Co), Shiraz, Iran ]
  • Kamran Heidari [ Senior Researcher at Research and Development Unit, Sanatkadehe Sabze Pasargad Company, (SSP. Co), Shiraz, Iran ]
  • Samaneh Zahmatkesh [ Senior Researcher at Research and Development Unit, Sanatkadehe Sabze Pasargad Company, (SSP. Co), Shiraz, Iran ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

이 권호 내 다른 논문 / International Journal of Control and Automation Vol.6 No.4

    피인용수 : 0건 (자료제공 : 네이버학술정보)

    함께 이용한 논문 이 논문을 다운로드한 분들이 이용한 다른 논문입니다.

      출처 : 네이버학술정보

        0개의 논문이 장바구니에 담겼습니다.

        페이지 저장
        소속기관 조회
        이용자님의 소속기관(단체)이 서비스에 가입되어 있는지 확인해 보십시오.
        기관회원에 소속되어 있는 이용자는 원문을 무료로 이용할 수 있습니다.