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Stable Walking of Qauadruped Robot by Impedance Control for Body Motion

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.6 No.2 (2013.04)바로가기
  • 페이지
    pp.99-110
  • 저자
    Sooyeong Yi
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A207655

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
General gait design for a walking robot has an assumption that the weight of a leg is negligible compared to that of body. Under the assumption, only the gravity center of the body is taken into consideration in the gait design since the total gravity center of whole robot coincides always with the gravity center of the body only. Roughly speaking, however, motion of a weighty leg has serious influence on stable walking of a quadruped robot in practical sense. In this paper, an impedance control for body sway motion is proposed to compensate the influence of a weighty leg on the total gravity center of the robot, so that the walking stability is secured in accordance with the pre-designed gait with consideration of the gravity center of the body only.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Effects of the weighty leg on the total gravity center of a walking robot
 3. The body impedance control for walking stabilization
  3.1 The walking stability of the static wave gait for a quadruped robot
  3.2 The impedance control for body motion
  3.3 Computation of the reference foot force
 4. Computer simulations
 References

키워드

Impedance control body sway motion gait design walking stability quadruped robot

저자

  • Sooyeong Yi [ Department of Electrical and Information Engineering, Seoul National University of Science and Technology, Republic of Korea ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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