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Methodology of Robust Linear On-line High Speed Tuning for Stable Sliding Mode Controller: Applied to Nonlinear System

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.5 No.3 (2012.09)바로가기
  • 페이지
    pp.217-236
  • 저자
    Farzin Piltan, Arman Jahed, Hossein Rezaie, Bamdad Boroomand
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A207570

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
Refer to this research, a linear error-based tuning sliding mode controller (LTSMC) is proposed for robot manipulator. Sliding mode controller (SMC) is an important nonlinear controller in a partly uncertain dynamic system’s parameters. Sliding mode controller has difficulty in handling unstructured model uncertainties. It is possible to solve this problem by combining sliding mode controller and adaption law which this method can helps improve the system’s tracking performance by online tuning method. Since the sliding surface gain ( ) is adjusted by new linear tuning method, it is continuous. In this research new is obtained by the previous multiple sliding surface slopes updating factor which is a coefficient varies between half to one. Linear error-based tuning sliding mode controller is stable model-based controller which eliminates the chattering phenomenon without to use the boundary layer saturation function. Lyapunov stability is proved in linear error-based tuning sliding mode controller based on switching (sign) function. This controller has acceptable performance in presence of uncertainty (e.g., overshoot=0%, rise time=0.4 second, steady state error = 1.8e-10 and RMS error=1.16e-12).

목차

Abstract
 1. Introduction and Background
 2. Theorem: Dynamic Formulation of Robotic Manipulator, Sliding Mode Formulation Applied to Robot Arm, Proof of Stability
 3. Methodology: Robust Linear On-Line High Speed Tuning for Stable SMC
 4. Results
 5. Conclusion
 References

키워드

a linear error-based tuning sliding mode controller sliding mode controller unstructured model uncertainties adaptive method sliding surface gain sliding surface slopes updating factor chattering phenomenon

저자

  • Farzin Piltan [ Industrial Electrical and Electronic Engineering SanatkadeheSabze Pasargad CO (S.S.P. Co) ]
  • Arman Jahed [ Industrial Electrical and Electronic Engineering SanatkadeheSabze Pasargad CO (S.S.P. Co) ]
  • Hossein Rezaie [ Industrial Electrical and Electronic Engineering SanatkadeheSabze Pasargad CO (S.S.P. Co) ]
  • Bamdad Boroomand [ Industrial Electrical and Electronic Engineering SanatkadeheSabze Pasargad CO (S.S.P. Co) ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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