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Parallel Soft Computing Control Optimization Algorithm for Uncertainty Dynamic Systems

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJAST) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Advanced Science and Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.51 (2013.02)바로가기
  • 페이지
    pp.93-106
  • 저자
    Mansour Bazregar, Farzin Piltan, AliReza Nabaee, Mohammad Mahdi Ebrahimi
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A206884

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
This research contributes to the on-going research effort by exploring alternate methods for soft computing optimization the highly nonlinear and uncertain systems. This research addresses two basic issues related to the control of an uncertain system; (1) design of a robust feedback controller, and (2) the design of a parallel artificial intelligence based optimization to increase the result qualification. The robust backstepping controller proposed in this research is used to further demonstrate the appealing features exhibited by the continuum robot. Robust feedback controller is used to position control of continuum robot in presence of uncertainties. Using Lyapunov type stability arguments, a robust backstepping controller is designed to achieve this objective. The controller developed in this research is designed in two steps. Firstly, a robust stabilizing torque is designed for the nominal continuum robot dynamics derived using the constrained Lagrangian formulation. Next, the fuzzy logic methodology applied to it to solution uncertainty problem by parallel optimization. The fuzzy model free optimization is formulated to minimize the problem of nonlinear formulation of uncertain systems.

목차

Abstract
 1. INTRODUCTION AND BACKGROUND
 2. Theory
 3. Methodology
 4. Result and Discussion
 5. Conclusion
 Acknowledgements
 References

키워드

optimization backstepping methodology fuzzy inference engine continuum robot manipulator

저자

  • Mansour Bazregar [ Senior Researcher at Research and Development Department, SSP Research and Development Company ]
  • Farzin Piltan [ Senior Researcher at Research and Development Department, SSP Research and Development Company ]
  • AliReza Nabaee [ Senior Researcher at Research and Development Department, SSP Research and Development Company ]
  • Mohammad Mahdi Ebrahimi [ Senior Researcher at Research and Development Department, SSP Research and Development Company ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJAST) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJAST)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Advanced Science and Technology
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4238
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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