현재 위치
Home
Modeling and Real-timecontrol of MAV with Multi-rotors
-
- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
-
- 간행물
- International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
-
- 통권
- Vol.6 No.5 (2013.10)바로가기
-
- 페이지
- pp.45-56
-
- 저자
-
- 언어
- 영어(ENG)
-
- URL
- https://www.earticle.net/Article/A205347
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- We introduce one configuration of a multi rotor Micro Aerial Vehicle (MAV) composed of six rotors. Accurate modeling and robust flight control of the SixRotor MAV are discussed in this work. Rigorous dynamic model of the SixRotor MAV is obtained both in reference and body frame coordinate systems. The main characteristic of this configuration is the gyroscopic effects and aerodynamic torques tend to be cancelled in the trimmed flight due to the unique mechanical structure, and the attitude and translation dynamics are decoupled which is benefit for designing the control scheme. A disturbance compensator based controller using the derived dynamic models is proposed here for robust hovering control. The disturbance compensator based controller designed by regarding the inaccurate part of the model and sensor noises as disturbances. The validity of the proposed control method has been verified through real-time experiments. The experimental results show that the performance of disturbance compensator based controller performs very well under sensor noise and external disturbances, and have more superiority than traditional PID controller.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Dynamic of MAV with sixrotor
2.1 Quasi-Lagrange Equations of Motion
2.2 Earth-fixed vector representation
2.3 Equations of Motion of SixRotor MAV
3. Controller Design
4. References Aerial Control Platform and Real-time Implantation
4.1 Aerial control platform
4.2 Real-time software
5. Experimental Results
5.1 Real-time experiment results
6. Real-time Experiment Competitions
6. Conclusion
References
키워드
Micro Aerial Vehicle with six rotors disturbance compensator저자
간행물 정보
발행기관
-
- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
-
- 간행물명
- International Journal of Control and Automation
- 간기
- 월간
- pISSN
- 2005-4297
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
이 권호 내 다른 논문 / International Journal of Control and Automation Vol.6 No.5
피인용수 : 0건 (자료제공 : 네이버학술정보)
함께 이용한 논문 이 논문을 다운로드한 분들이 이용한 다른 논문입니다.
출처 : 네이버학술정보
0개의 논문이 장바구니에 담겼습니다.