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초록

영어

This paper proposes the new object detection system with two laser-scanners and a camera for classifying the objects and predicting the location of objects on road street. This detection system could be applied the new C-ITS service such as ADAS (Advanced Driver Assist System) or (semi-)automatic vehicle guidance services using object's types and precise position. This study describes the some examples in other countries and feasibility of object detection system based on a camera and two laser-scanners. This study has developed the heterogenous sensor's fusion method and shows the results of implementation at road environments. As a results, object detection system at roadside infrastructure is a useful method that aims at reliable classification and positioning of road objects, such as a vehicle, a pedestrian, and obstacles in a street. The algorithm of this paper is performed at ideal condition, so it need to implement at various condition such as light brightness and weather condition. This paper should help better object detection and development of new methods at improved C-ITS environment.

한국어

본 연구는 도로 위의 객체를 분류하고 그 위치를 추정하기 위해 카메라와 레이저스캐너를 이용한 이종센서 검지 시스 템의 연구를 다루고 있다. 이러한 도로인프라에서의 검지시스템은 ADAS(Advanced Driver Assist System) 및 (반)자동제어 서비스 등의 새로운 C-ITS 서비스에서 요구되는 객체의 위치 정보를 검지할 수 있다. 본 연구에서는 국외 관련 사례를 살펴보고, 카메라와 레이저스캐너를 이용한 검지시스템의 가능성을 살펴보았다. 그 후 이종센서 처리 알고리즘을 제안하 고, 실 도로환경에서 몇 가지 도로상황 시나리오를 설정하여 시험검증을 실시하였다. 그 결과 이종센서 검지시스템으로 차량, 보행자 및 기타 장애물에 대한 검지 및 위치 추정에 대하여 비교적 용이하게 이용될 수 있음을 확인할 수 있었다. 본 연구의 경우 매우 이상적인 조건에서 실험이 실시되었으며, 조도, 날씨 등의 외부환경 조건의 변화에 따른 알고리즘 의 평가가 필요하다. 이러한 연구는 향후 미래의 C-ITS 환경 하에서 객체 검지 기술로 활용될 수 있을 것으로 기대한다.

목차

요약
 Abstract
 Ⅰ. 서론
 Ⅱ. 관련 연구 고찰
  1. 레이저스캐너와 카메라에 대한 도로적용연구
  2. 이종 센서의 퓨전 알고리즘 연구
 Ⅲ. 시스템 및 알고리즘
  1. 서비스 아키텍처
  2. 센서퓨전 알고리즘
 Ⅳ. 시험 적용 결과
  1. 테스트베드 환경 및 하드웨어 구성
  2. 시험시나리오 및 검증 방법론
  3. 알고리즘 수행 결과
 Ⅴ. 결론 및 향후과제
 참고문헌

키워드

저자

• 장정아 [ Jeong-Ah Jang | 한국전자통신연구원 자동차/조선 IT융합연구부 선임연구원 ] 주저자
• 이기룡 [ Giroung Lee | 아주대학교 일반대학원 전자공학과 박사과정 ] 공저자
• 곽동용 [ Dong-Yong Kwak | 한국전자통신연구원 자동차/조선 IT융합연구부 책임연구원 ] 공저자

참고문헌

발행기관

간행물

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• 간행물명

  한국ITS학회논문지 [The Journal of The Korean Society of Intelligent Transport Systems]

• 간기

  격월간

• pISSN

  1738-0774

• eISSN

  2384-1729

• 수록기간

  2003~2026

• 등재여부

  KCI 등재

• 십진분류

  KDC 326 DDC 338