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Artificial Robust Control of Robot Arm: Design a Novel SISO Backstepping Adaptive Lyapunov Based Variable Structure Control

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.4 No.4 (2011.12)바로가기
  • 페이지
    pp.91-110
  • 저자
    Farzin Piltan, N. Sulaiman, Amin Jalali, Sobhan Siamak, Iman Nazari
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A167014

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
This paper examines single input single output (SISO) chattering free variable structure control (VSC) which controller coefficient is on-line tuned by fuzzy backstepping algorithm. VSC methodology is selected as a framework to construct the control law and address the stability and robustness of the close loop system based on Lyapunove formulation. The main goal is to guarantee acceptable trajectories tracking between the robot arm actual output and the desired input. The proposed approach effectively combines the design technique from variable structure controller is based on Lyapunov and fuzzy estimator to estimate the nonlinearity of undefined system dynamic in backstepping controller. The input represents the function between variable structure function, error and the rate of error. The outputs represent fuel ratio, respectively. The fuzzy backstepping methodology is on-line tune the variable structure function based on adaptive methodology. The performance of the SISO VSC which controller coefficient is on-line tuned by fuzzy backstepping algorithm (FBSAVSC) is validated through comparison with VSC and proposed method. Simulation results signify good performance of trajectory in presence of uncertainty and external disturbance.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Variable Structure Formulation Applied to Robot Arm
 3. Methodology: Design a Novel MIMO Fuzzy Backstepping Adaptive Fuzzy Estimation Variable Structure Control
 4. Results
 5. Conclusion
 References

키워드

robot arm variable structure controller fuzzy backstepping controller chattering phenomenon adaptive methodology Lyapunov based controller

저자

  • Farzin Piltan [ Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Engineering,Universiti Putra Malaysia 43400 Serdang, Selangor, Malaysia ]
  • N. Sulaiman [ Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Engineering,Universiti Putra Malaysia 43400 Serdang, Selangor, Malaysia ]
  • Amin Jalali [ Industrial Electrical and Electronic Engineering SanatkadeheSabze Pasargad. CO (S.S.P. Co) ]
  • Sobhan Siamak [ Industrial Electrical and Electronic Engineering SanatkadeheSabze Pasargad. CO (S.S.P. Co) ]
  • Iman Nazari [ Industrial Electrical and Electronic Engineering SanatkadeheSabze Pasargad. CO (S.S.P. Co) ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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